Dopo quasi tre anni di attesa, ho deciso di portare a termine la ri-motorizzazione della piattaforma girevole MFAL UTECA
La Motorizzazione
La motorizzazione originale presa a suo tempo con la piattaforma consiste in un moto-riduttore alimentato 12V cc; tale dispositivo e’ funzionante ma e’ piuttosto difficile gestire in modo automatizzato le posizioni del ponte, per cui ho scelto di sostituire il motore in CC con uno passo passo in modo da avere un controllo accurato.
Il primo passo e’ stato quello di capire come abbinare un motore passo passo all’albero del ponte e dopo diverse prove, sfruttando i due ingranaggi originali, mi sono reso conto che non sarei mai riuscito ad ottenere qualcosa di preciso, optando per la ricerca di una soluzione in rete.
Cercando ho trovato un negozio on-line Italiano di componentistica per la robotica, la StepLab, a cui ho chiesto una soluzione al mio problema.
Ottenuto il pezzo, ho aggiunto uno switch per avere il riferimento della posizione origine ed il motore passo passo già’ in mio possesso.
Il Controllo
Il controllo della rotazione del motore e delle relative posizioni e’ affidato and una centralina basata su microcontroller Arduino.
Nulla di inventato, ho modificato un progetto esistente di Drew Anderson (Proto-Pic) adattando software ed hardware alle mie esigenze:
- aumentato il numero di posizioni memorizzatili da 6 a 12;
- aggiunto 2 tasti per la rotazione del ponte di 180 gradi nei due sensi;
- integrato display touch lcd come seconda modalità’ di comando da integrare nel futuro pannello di comando della stazione. Pulsanti ed Encoder rimaranno in zona piattaforma.
Dopo diverse prove eseguite con un Arduino, ho fatto realizzare in Cina, partendo dallo schema elettrico da me modificato, il PCB del controller con tutta la componentistica smd già’ saldata. A me e’ rimasto il compito di saldare i connettori necessari e realizzare una pulsantiera.
Il Funzionamento
-All’accensione del circuito il ponte inizia a ruotare fino al raggiungimento della posizione origine, indicata con il lampeggio di tutti i led del pannello di controllo;
- premendo il tasto setup si entra nella fase conteggio passi e memorizzazione della posizione, quindi ruoto l’encoder per spostare lentamente il ponte nella posizione voluta e premo il pulsante corrispondente per memorizzarla. Cosi via per le altre posizioni. La memorizzazione della posizione avviene tramite il lampeggio del led corrispondente alla posizione;
- una volta memorizzate le posizioni, il ponte si sposterà’ conseguentemente in base al tasto premuto;
- con i tasti + e - 180 gradi ruoto il ponte in un senso o nell’altro. La rotazione può’ avvenire una sola volta per senso di rotazione.
- le stesse manovre si possono ottenere premendo i tasti sul display touch fatta eccezione per l’encoder.
- sul display e’ visualizzabile, oltre ai vari tasti da premere, un numero che indica la posizione del ponte ed un numero che indica i passi fatti dal motore per raggiungere quella determinata posizione partendo dal punto di origine. A tempo perso migliorerò la grafica del display.
Qui di seguito qualche immagine del lavoro svolto ed un video con la piattaforma in funzione (le posizioni sono già’ memorizzate).
Ciao a tutti.
Elvino
https://www.youtube.com/watch?v=3WG_IfsVxN8Allegato:
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